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Notice complète

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Modélisation d'environnement par dérivation non entière et commande robuste d'un robot mobile
Auteur :
Linarès, Hervé  
Contributeur :
Oustaloup, Alain (Directeur de thèse)  
Université de Bordeaux I. 1970-2013  
Date de publication :
1996  
Autre titre :
ENVIRONMENT MODELLING BY NON INTEGER DERIVATION AND ROBUST CONTROL OF A MOBILE ROBOT  
Langue :
français  
Discipline :
Automatique  
Notes :
Thèse de doctorat, 1996 ; 1368, Bordeaux 1  
Type de document :
Travaux universitaires  

Université de Bordeaux

Bibliothèque Localisation Statut Condition Vol. Cote
ST-BU SC. ET TECHNIQUES Magasin Accueil Niveau 0 Disponible Prêt 28 j. FT 96.B-1368
ST-BU SC. ET TECHNIQUES Magasin Accueil Niveau 0 Disponible Prêt 28 j. FTR 96.B-1368
Collation :
258 p ; ill ; 30 cm  
Provenance :
SF (PPN005093570)  
Origine :
BaBord  
Identifiant d'origine :
65907  

LA THESE DEVELOPPE UNE STRATEGIE DE GENERATION DE TRAJECTOIRE AVEC LOI HORAIRE QUI, EN UTILISANT UN POTENTIEL GENERALISE, PERMET DE TENIR COMPTE DU RISQUE QUE PRESENTE CHAQUE OBSTACLE. PUIS, ELLE PRESENTE UNE METHODE POUR OBTENIR DIRECTEMENT UN MOUVEMENT BROWNIEN FRACTIONNAIRE A PARTIR D'UN BRUIT BLANC PAR INTEGRATION NON ENTIERE. L'EXTENSION A DEUX DIMENSIONS MONTRE LA POSSIBILITE D'OBTENTION D'UN TERRAIN FRACTAL. ELLE PROPOSE ENSUITE UN MODELE SIMULANT LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE EN TROIS DIMENSIONS D'UN ROBOT QUI TIENT COMPTE DES GLISSEMENTS AINSI QU'UNE METHODE DE LINEARISATION DE CE MODELE AUTOUR DE PLUSIEURS POINTS DE FONCTIONNEMENT CORRESPONDANT A DES VITESSES NON NULLES. ENFIN, LA COMMANDE CRONE DU MODELE SOUMIS AUX PERTURBATIONS D'UN TERRAIN FRACTAL EST SYNTHETISEE ET TESTEE EN SIMULATION

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