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Notice complète

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Application de la vision du mouvement au pilotage d'un robot mobile
Auteur :
Martin, Nicolas, auteur d'une thèse en sciences de l'ingénieur (1995) 1967-....  
Contributeur :
Baylou, Pierre 1943-.... (Directeur de thèse)  
Université de Bordeaux I. 1970-2013  
Date de publication :
1995  
Autre titre :
APPLICATION OF MOTION VISION FOR THE GUIDANCE OF A MOBILE ROBOT  
Langue :
français  
Discipline :
Automatique  
Notes :
Thèse de doctorat, 1995, Bordeaux 1  
Type de document :
Travaux universitaires  

Université de Bordeaux

Bibliothèque Localisation Statut Condition Vol. Cote
ST-BU SC. ET TECHNIQUES Magasin Accueil Niveau 0 Disponible Prêt 28 j. FT 95.B-1300
ST-BU SC. ET TECHNIQUES Magasin Accueil Niveau 0 Disponible Prêt 28 j. FTR 95.B-1300
Collation :
397 p ; 30 cm  
Provenance :
SF (PPN005789036)  
Origine :
BaBord  
Identifiant d'origine :
70565  

Motivés par les performances de navitation des insectes volants, nous avons conçu et simulé intégralement une boucle visuo-motrice destinée à piloter un robot mobile en nous inspirant de l'architecture du système visuel et des comportements visuellement guidés de la mouche. L'analyse du mouvment des contrastes de l'environnement est effectuée par un oeil composé durant le déplacement du robot. Deux proximètres et mobiles, dont le principe repose encore sur la détection du mouvement, assurent la vision dans une zone frontale proche de la direction de translation, quelle que soit la vitesse. Cet ensemble sensoriel possède une zone de perception circulaire dont on montre que le rayon varie proportionnellement à la vitesse. Un comportement réactif réparti exploite cette particulrité pour déterminer les caractéristiques du pas suivant à partir de la représentation éphémère de l'environnement local élaborée à l'issue de chaque translation élémentaire. La régulation de la vitesse s'effectue par le maitien des obstacles à l'extrémité du cercle de vision trandis que le contrôle de l'orientation est régit par un évitement tangentiel des ostacles. Les commandes motrices de la plate-forme (holonomique) résultent de la fusion analogique des vitesses et des angles de braquage proposés par chacune des voies comportementales. L'ensemble se présente sous la forme d'un faisceau de traitement parallèle et analogique. Ce système viuo-moteur permet à un robot de naviguer à vitesse variable et sans collision dans un environnement à priori inconnu. sans faire appel à une analyse globle de l'environnement, le robot est capable de résoudre des situations réputées ardues telles que le suivi de paroi et la sortie d'impasse. Ce travail souligue l'intérêt qui doit être porté aux solutions, souvent simples, efficaces et robustes, mises en oeuvre par la nature et qui offrent des performances étonnantes pour un faible niveau de complexité donc de coût.

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